No se sabe con exactitud en qué momento el ser humano comienza a utilizar las primeras máquinas simples, aunque se piensa que ya en el Paleolítico se conocían operadores tales como el plano inclinado, la cuña y la palanca. Estas tres máquinas, junto con el [?] y la rueda (inventados tiempo después), constituyen lo que los griegos llamaron posteriormente “las cinco grandes”.

En una palanca podemos distinguir 3 elementos fundamentales, la potencia, la resistencia y el fulcro o punto de apoyo. Según la posición relativa de cada uno de ellos podemos diferenciar entre 3 clases o géneros de palanca. Las [?] son palancas de primer grado porque el fulcro se encuentra entre resistencia y potencia. El [?] es de segundo grado porque la resistencia se encuentra entre fulcro y potencia, mientras que las [?] de depilar son de tercer grado porque la potencia se encuentra entre resistencia y fulcro. Las poleas son ruedas que pueden girar libremente respecto a su eje de simetría y que poseen una acanaladura o hendidura en su periferia llamada garganta. Sobre la garganta se disponen cuerdas, [?] y cadenas para provocar el arrastre y movimiento de la polea.

Las poleas también pueden utilizarse para transmitir movimiento entre dos ejes paralelos, permitiendo además, en función de su [?], aumentar o disminuir la velocidad y aumentar o disminuir el par motor. Incluso permiten invertir el sentido de giro [?] la correa de transmisión.