En la antigua Grecia ya se usaron esculturas, pinturas y objetos para adornar el escenario. También aparece la primera maquinaria (telones de fondo, plataformas móviles, escotillas y escaleras) para sugerir los lugares de la acción (palacio, fortaleza, el olimpo de los dioses).

En el teatro medieval la maquinaria teatral contribuye al efecto maravilloso e ilusionista del teatro religioso con complicados artilugios escenográficos.
Cuando el medio escénico no está muy desarrollado, como en el corral de comedias, se introduce indicaciones en el texto de los actores sobre el lugar de la acción para que el espectador oiga y se imagine lo que no puede ver.

En el Renacimiento la escenografía consiste en pintar decorados en perspectiva sobre un telón de fondo, técnica que se explota ampliamente durante el barroco y en el teatro inglés de los siglos XVI y XVII.
Posteriormente se introducen elementos como el ciclorama o los escenarios cambiantes.

En el siglo XVIII, aparecen las primeras observaciones sobre la falsedad escenográfica. Los partidarios de las tres unidades (acción, lugar y tiempo) critican los decorados simultáneos que pretenden "juntar en unos metros a Roma con París". Goethe prohibe a los actores apoyarse en los decorados para no romperlos.

En el XIX, la escenografía agota las posibilidades de la figuración de la realidad. El triunfo de realismo y naturalismo llena los escenarios de objetos reales (muebles, cuadros, etc.) y convierte el escenario en fotografías de ambientes.

La renovación escénica del siglo XX (Appia, Craig, teatro simbolista, teatro épico) abre paso a una nueva percepción del escenario como un espacio arquitectónico (tridimensional), no estático y libre de cualquier relación estrictamente realista.
El escenógrafo deja de ser un constructor de decorados para compartir con el director la responsabilidad de la puesta en escena.
Busca convertir el espacio neutro de la representación en un espacio que traduzca plásticamente las intenciones del autor o el director.

-Romper la frontalidad de la escena cerrada o "a la italiana", para aproximar el espectador a la acción.

-Abrir el espacio y obtener una multiplicación de los puntos de vista.

-Disposición según las necesidades del actor y el proyecto dramático específico.

-Reestructuración del decorado haciéndolo descansar alternativamente en el espacio, el objeto y el vestuario.

-Desmaterialización, empleando materiales ligeros y muy movibles.